1.前期准备工作
1.1 查看windows系统的引导方式
1.1.1 鼠标右键“开始”按钮，在弹出的菜单中选择“运行”，输入“msinfo32”，然后回车，再弹出的界面中，查看BIOS模式（通常为“UEFI ”）
1.1.2 鼠标右键“开始”按钮，在弹出的菜单中选择“磁盘管理”，找到windows所在的磁盘，鼠标右键“磁盘0”所在的区域，在弹出的对话框中选择“属性”，然后再选择“卷”，查看“磁盘分区格式”（通常为GPT，如果是MBR形式，请转换为GPT形式，否则会出现引导器安装失败的情况）。
1.2 下载ubuntu镜像
Ubuntu桌面版的安装镜像文件名为：ubuntu-<版本号>-desktop-amd64.iso
备注：只有20.04版本是即支持ROS1又支持ROS2的
https://cn.ubuntu.com/download
http://repo.huaweicloud.com/ubuntu-releases/(国内境像网站)
1.3 制作Ubuntu安装盘
推荐使用：Rufus，选择对应的分区类型，目标系统类型，文件系统等。
Rufus – 轻松创建 USB 启动盘
1.4 关闭BitLocker功能（重要，否则硬盘会被锁上）
鼠标右键点击“开始”菜单，选择磁盘管理，看看磁盘后面有没有带“BitLocker已加密“的字样，打开设置，搜索“bitlocker”,检查该功能是否关闭。
1.5 关闭独显直连（通常这一步都不需要操作）
备注：台式机安装完成之后需要单独安装下显卡驱动，笔记本则不用。
1.6 压缩widows分区，留出空的硬盘空间，用来安装ubuntu系统
1.7 关闭 Secure Boot
该步骤需要进入到Bios界面进行操作，先将制作好的启动盘插入电脑，然后在电脑开机时，快速按动对应的启动建即可进入。Secure Boot通常是在Boot选项或Secure选项下。
微星主板启动按键参考：F11，微星主板的Boot选项时在“高级选项”中。
.8 关闭 Intel RST（不关闭的话，会在安装时出现如下情况“Turn off RST”）
该选项通常是在“Configuration”选项下，找到“SATA Contorller Mode”选项，将其参数改为“AHCI”，如果哦没有找到该选项，可先跳过，因为有些已经默认设置为了“AHCI”，如果安装时出现这个问题了，再回来修改即可。
1.9 设置U盘引导（同样也是在BIOS中设置）
如果不将制作的启动盘放在启动顺序的第一个的话，退出Bios再次启动时，直接就进入Windows系统了。然后按F10保存并退出，等待系统自动重启就会自动进入ubuntu界面，如果直接进入Windows了则很可能说明是该启动顺序或则Secure boot选项没有正常的被设置。
备注：其他疑难杂症详见：
2.安装ubuntu过程
选择第一项（现在通常为ubuntu）
安装类型选择“其他选项”，便于自主选择安装方式
设置计算机信息，尽量简短，密码也是，因为在ubuntu系统中经常需要输入启动密码，并且是不可见的。
等待安装过程
若出现如下错误，则说明硬盘分区不是GPT的，需将其转换为GPT格式，再重复之前步骤即可。
若出现如下报错：
首先检查磁盘格式是否为GPT，若是GPT的话，仍出现这个问题的话，很有可能是因为你所用的U盘和电脑不兼容的问题，重新换一个U盘，再次制作启动盘，然后再次重新尝试，问题基本就可以解决了。注意：由于之前安装失败了，所以先回Windows系统，利用磁盘精灵把之前划分出来安装ubuntu系统的分区先删除，再重新安装。
安装完成后，会弹出如下界面，选择“现在重启”即可
出现如下提示时，拔掉U盘，并按回车键即可，若回车了没有反映，强制关机并重启即可。
3.BIOS 设置 Ubuntu 引导
启动时，按住快捷键，进入BIOS界面，进入startup页面，然后选择“Boot”选项，将ubuntu选项放置在第一个。然后按F10保存退出。
注意，有部分厂商的BIOS界面有两级菜单，需要进入高级模式“Advanced”中的“SETTINGS”中的“Boot”进行设置。
“FIXED BOOT ORDER Priorities”中的第一项是最优先启动项，选择他，并将其改为ubuntu的选项，不过在弹出的界面中，UEFI Hard Disk这一项通常只有Windows选项，先选中他，然后再进入引导列表下方的“UEFI Hard Disk Drive BBS Priorities”选项，进入后，点击“Boot Optioin #1”，然后点击ubuntu选项即可交换，然后返回上级菜单，就会发现引导列表中的第一项变成了ubuntu，然后保存退出。
4.设置引导参数（如果在前面的安装过程中没有遇到疑难杂症的话，该步骤可以略过）
详见：设置Ubuntu引导参数_哔哩哔哩_bilibili
5.进入ubuntu系统，连接网络
如果硬件是支持WIFI 功能的（需要自行确认，有些台式机的主板本身就不支持WIFI功能），但是发现没有WIFI或者只有第一次启动时有WIFI，之后就没有了话，参考如下解决方案：
连接Wi-Fi_哔哩哔哩_bilibili
6.设置国内软件源（这是软件安装的途径，国内的更快）
点击菜单栏左下角的“显示应用程序”，选择“选择软件和更新”，点击后，再弹出的界面中选择”下载自“，选择“其他”，再选择“选择最佳服务器”，等待一会后，选择，后自动选择到最佳的服务器，然后点击右下角的“选择服务器”，然后关闭，然后选择重新载入即可。
7.系统同时间同步
sudo apt update # 回车
sudo apt install ntpdate
sudo ntpdate time.windows.com # 设置与Windows系统时间同步
sudo hwclock –localtime –systohc # 设置时间同步参数
8.修改引导菜单的默认项（设置为默认启动Windows系统）
按住“ctrl + alt + t”，启动终端，然后输入以下命令：
sudo gedit /etc/default/grub
然后后弹出一个文件编辑器，修改GRUB_DEFAULT=2（windows启动项所在位置）和GURB_TIMEOUT=5（缩短等待时间）即可。
更新引导项列表
sudo update-grub
10.输入法中英文切换
同时按住：“win”+“space(空格键)”即可切换。
安装视频参考教程汇总：
手把手教你安装双系统 windows11+ubuntu 22.04(1)_哔哩哔哩_bilibili
Windows11 安装 Ubuntu 避坑指南_哔哩哔哩_bilibili
Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载_哔哩哔哩_bilibili
11.ubuntu分区扩容
详见：设置Swap交换缓存_哔哩哔哩_bilibili
12.干净卸载Ubuntu系统
移除UEFI引导的Ubuntu恢复Windows单系统_哔哩哔哩_bilibili
13.Ubuntu安装盘恢复成普通U盘
借助磁盘精灵
教程：Ubuntu安装盘恢复成普通U盘_哔哩哔哩_bilibili
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